1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Contains OBB-related code. (oriented bounding box)
* \file IceOBB.h
* \author Pierre Terdiman
* \date January, 13, 2000
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Include Guard
#ifndef __ICEOBB_H__
#define __ICEOBB_H__
// Forward declarations
class LSS;
class ICEMATHS_API OBB
{
public:
//! Constructor
inline_ OBB() {}
//! Constructor
inline_ OBB(const Point& center, const Point& extents, const Matrix3x3& rot) : mCenter(center), mExtents(extents), mRot(rot) {}
//! Destructor
inline_ ~OBB() {}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Setups an empty OBB.
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void SetEmpty()
{
mCenter.Zero();
mExtents.Set(MIN_FLOAT, MIN_FLOAT, MIN_FLOAT);
mRot.Identity();
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Tests if a point is contained within the OBB.
* \param p [in] the world point to test
* \return true if inside the OBB
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool ContainsPoint(const Point& p) const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Builds an OBB from an AABB and a world transform.
* \param aabb [in] the aabb
* \param mat [in] the world transform
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Create(const AABB& aabb, const Matrix4x4& mat);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Recomputes the OBB after an arbitrary transform by a 4x4 matrix.
* \param mtx [in] the transform matrix
* \param obb [out] the transformed OBB
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ void Rotate(const Matrix4x4& mtx, OBB& obb) const
{
// The extents remain constant
obb.mExtents = mExtents;
// The center gets x-formed
obb.mCenter = mCenter * mtx;
// Combine rotations
obb.mRot = mRot * Matrix3x3(mtx);
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Checks the OBB is valid.
* \return true if the box is valid
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
inline_ BOOL IsValid() const
{
// Consistency condition for (Center, Extents) boxes: Extents >= 0.0f
if(mExtents.x < 0.0f) return FALSE;
if(mExtents.y < 0.0f) return FALSE;
if(mExtents.z < 0.0f) return FALSE;
return TRUE;
}
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Computes the obb planes.
* \param planes [out] 6 box planes
* \return true if success
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool ComputePlanes(Plane* planes) const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Computes the obb points.
* \param pts [out] 8 box points
* \return true if success
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool ComputePoints(Point* pts) const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Computes vertex normals.
* \param pts [out] 8 box points
* \return true if success
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
bool ComputeVertexNormals(Point* pts) const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Returns edges.
* \return 24 indices (12 edges) indexing the list returned by ComputePoints()
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
const udword* GetEdges() const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Returns local edge normals.
* \return edge normals in local space
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
const Point* GetLocalEdgeNormals() const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Returns world edge normal
* \param edge_index [in] 0 <= edge index < 12
* \param world_normal [out] edge normal in world space
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void ComputeWorldEdgeNormal(udword edge_index, Point& world_normal) const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Computes an LSS surrounding the OBB.
* \param lss [out] the LSS
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void ComputeLSS(LSS& lss) const;
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Checks the OBB is inside another OBB.
* \param box [in] the other OBB
* \return TRUE if we're inside the other box
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
BOOL IsInside(const OBB& box) const;
inline_ const Point& GetCenter() const { return mCenter; }
inline_ const Point& GetExtents() const { return mExtents; }
inline_ const Matrix3x3& GetRot() const { return mRot; }
inline_ void GetRotatedExtents(Matrix3x3& extents) const
{
extents = mRot;
extents.Scale(mExtents);
}
Point mCenter; //!< B for Box
Point mExtents; //!< B for Bounding
Matrix3x3 mRot; //!< O for Oriented
// Orientation is stored in row-major format,
// i.e. rows = eigen vectors of the covariance matrix
};
#endif // __ICEOBB_H__
|
