1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
|
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/*
* OPCODE - Optimized Collision Detection
* Copyright (C) 2001 Pierre Terdiman
* Homepage: http://www.codercorner.com/Opcode.htm
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* Contains code for 4x4 matrices.
* \file OPC_Matrix4x4.cpp
* \author Pierre Terdiman
* \date April, 4, 2000
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* 4x4 matrix.
* DirectX-compliant, ie row-column order, ie m[Row][Col].
* Same as:
* m11 m12 m13 m14 first row.
* m21 m22 m23 m24 second row.
* m31 m32 m33 m34 third row.
* m41 m42 m43 m44 fourth row.
* Translation is (m41, m42, m43), (m14, m24, m34, m44) = (0, 0, 0, 1).
* Stored in memory as m11 m12 m13 m14 m21...
*
* Multiplication rules:
*
* [x'y'z'1] = [xyz1][M]
*
* x' = x*m11 + y*m21 + z*m31 + m41
* y' = x*m12 + y*m22 + z*m32 + m42
* z' = x*m13 + y*m23 + z*m33 + m43
* 1' = 0 + 0 + 0 + m44
*
* \class Matrix4x4
* \author Pierre Terdiman
* \version 1.0
* \warning a lot of code has been removed from the standard ICE version
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Precompiled Header
#include "Stdafx.h"
using namespace Opcode;
#ifndef __ICEMATHS_H__
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
* A global function to invert a PR matrix. (which only contains a rotation and a translation)
* \relates Matrix4x4
* \fn InvertPRMatrix(Matrix4x4& dest, const Matrix4x4& src)
* \param dest [out] destination matrix
* \param src [in] source matrix
*/
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
OPCODE_API void Opcode::InvertPRMatrix(Matrix4x4& dest, const Matrix4x4& src)
{
dest.m[0][0] = src.m[0][0];
dest.m[1][0] = src.m[0][1];
dest.m[2][0] = src.m[0][2];
dest.m[3][0] = -(src.m[3][0]*src.m[0][0] + src.m[3][1]*src.m[0][1] + src.m[3][2]*src.m[0][2]);
dest.m[0][1] = src.m[1][0];
dest.m[1][1] = src.m[1][1];
dest.m[2][1] = src.m[1][2];
dest.m[3][1] = -(src.m[3][0]*src.m[1][0] + src.m[3][1]*src.m[1][1] + src.m[3][2]*src.m[1][2]);
dest.m[0][2] = src.m[2][0];
dest.m[1][2] = src.m[2][1];
dest.m[2][2] = src.m[2][2];
dest.m[3][2] = -(src.m[3][0]*src.m[2][0] + src.m[3][1]*src.m[2][1] + src.m[3][2]*src.m[2][2]);
dest.m[0][3] = 0.0f;
dest.m[1][3] = 0.0f;
dest.m[2][3] = 0.0f;
dest.m[3][3] = 1.0f;
}
#endif // __ICEMATHS_H__
// END-OF-FILE
|
