1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 248 249 250 251 252 253 254 255 256 257 258 259 260 261 262 263 264 265 266 267 268 269 270 271 272 273 274 275 276 277 278 279 280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 290 291 292 293 294 295 296 297 298 299 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 324 325 326 327 328 329 330 331 332 333 334 335 336 337 338 339 340 341 342 343 344 345 346 347 348 349 350 351 352 353 354 355 356 357 358 359 360 361 362 363 364 365 366 367 368 369 370 371 372 373 374 375 376 377 378 379 380 381 382 383 384 385 386 387 388 389 390 391 392 393 394 395 396 397 398 399 400 401 402 403 404 405 406 407 408 409 410 411 412 413 414 415 416 417 418 419 420 421 422 423 424 425 426 427 428 429 430 431 432 433 434 435 436 437 438 439 440 441 442 443 444 445 446 447 448 449 450 451 452 453 454 455 456 457 458 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478 479 480 481 482 483 484 485 486 487 488 489 490 491 492 493 494 495 496 497 498 499 500 501 502 503 504 505 506 507 508 509 510 511 512 513 514 515 516 517 518 519 520 521 522 523 524 525 526 527 528 529 530 531 532 533 534 535 536 537 538 539 540 541 542 543 544 545 546 547 548 549 550 551 552 553 554 555 556 557 558 559 560 561 562 563 564 565 566 567 568 569 570 571 572 573 574 575 576 577 578 579 580 581 582 583 584 585 586 587 588 589 590 591 592 593 594 595 596 597 598 599 600 601 602 603 604 605 606 607 608 609 610 611 612 613 614 615 616 617 618 619 620 621 622 623 624 625 626 627 628 629 630 631 632 633 634 635 636 637 638 639 640 641 642 643 644 645 646 647 648 649 650 651 652 653 654 655 656 657 658 659 660 661 662 663 664 665 666 667 668 669 670 671 672 673 674 675 676 677 678 679 680 681 682 683 684 685 686 687 688 689 690 691 692 693 694 695 696 697 698 699 700 701 702 703 704 705 706 707 708 709 710 711 712 713 714 715 716 717 718 719 720 721 722 723 724 725 726 727 728 729 730 731 732 733 734 735 736 737 738 739 740 741 742 743 744 745 746 747 748 749 750 751 752 753 754 755 756 757 758 759 760 761 762 763 764 765 766 767 768 769 770 771 772 773 774 775 776 777 778 779 780 781 782 783 784 785 786 787 788 789 790 791 792 793 794 795 796 797 798 799 800 801 802 803 804 805 806 807 808 809 810 811 812 813 814 815 816 817 818 819 820 821 822 823 824 825 826 827 828 829 830 831 832 833 834 835 836 837 838 839 840 841 842 843 844 845 846 847 848 849 850 851 852 853 854 855 856 857 858 859 860 861 862 863 864 865 866 867 868 869 870 871 872 873 874 875 876 877 878 879 880 881 882 883 884 885 886 887 888 889 890 891 892 893 894 895 896 897 898 899 900 901 902 903 904 905 906 907 908 909 910 911 912 913 914 915 916 917 918 919 920 921 922 923 924 925 926 927 928 929 930 931 932 933 934 935 936 937 938 939 940 941 942 943 944 945 946 947 948 949 950 951 952 953 954 955 956 957 958
|
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<title>
Lenguaje Aseba
</title>
</head>
<body>
<h1 class="title">
Lenguaje Aseba
</h1>
<table id="toc-table" summary="TOC">
<tr>
<td>
<div id="toc" class="floatright">
<div class="title">
Contenido
</div>
<div id="toc-list">
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc0">Comentarios</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc1">Escalares</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc2">Notación</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc3">Las variables</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc4">Nombres reservados</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc5">Constantes</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc6">Vectores</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc7">Constructores de vectores</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc8">Expresiones y asignaciones</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc9">Utilización</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc10">Control de flujo</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc11">Condicionales</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc12">Ciclos (bucles)</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc13">Bloques</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc14">Subrutinas</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc15">Eventos</a>
</div>
<div style="margin-left: 2em;">
<a href="#toc16">Declaración de retorno (return)</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc17">Funciones nativas</a>
</div>
<div style="margin-left: 1em;">
<a href="#toc18">Qué más puedo leer ahora?</a>
</div>
</div>
</div>
</td>
</tr>
</table>
<p>
Este documento también se encuentra disponible en el menú <tt>Help->Language</tt> de ASEBA. Te sugerimos revisar primero, los conceptos básicos definidos <a href="es_asebaconcepts.html">aquí</a>, así como algunos términos técnicos que encuentras en esta página y que están directamente vinculados con el correspondiente artículo en Wikipedia. Esta página describe el lenguaje Aseba a partir de la versión 1.2; para versiones anteriores, por favor lee esta <a href="http://aseba.wikidot.com/en:asebalanguage-1-1">esta página</a>.
</p>
<p>
El lenguaje de programación ASEBA permite implementar control distribuido entre nodos ASEBA.
</p>
<p>
Sintácticamente hablando, ASEBA se asemeja a <em><a href="http://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB">MatLab</a></em> u <em><a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Octave">Octave</a></em>; esta similitud le permite a los desarrolladores que tengan conocimientos previos en esos lenguajes, sentirse más cómodos con Aseba y reducir la curva de aprendizaje.
</p>
<p>
Semánticamente hablando, este es un <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Programaci%C3%B3n_imperativa">lenguaje de programación imperativo</a> con un solo <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Tipo_de_dato">tipo</a> de valores (<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Entero_%28tipo_de_dato%29">enteros</a> de 16 bits <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Representaci%C3%B3n_de_n%C3%BAmeros_con_signo">con signo</a>) y <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Vector_%28inform%C3%A1tica%29">vectores</a>. Esta simplicidad le permite a los desarrolladores programar comportamientos sin tener conocimientos previos en otros <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_tipos">sistemas de tipos</a> (como el hexadecimal). Los enteros nos resultan muy naturales, cómodos y adecuados para programar robots móviles basados en <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Microcontrolador">microcontroladores</a>.
</p>
<h1 id="toc0">
<span>Comentarios</span>
</h1>
<p>
Los comentarios te permiten incluir en tus programas, información que el <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Compilador">compilador</a> no considera. Los comentarios se utilizan con frecuencia para incluir notas aclaratorias que puedan ser interpretadas por humanos, o también para deshabilitar temporalmente algunas líneas del código. Los comentarios comienzan con <em>#</em> y terminan al final de la línea.
</p>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code># este es un comentario.
var b # otro comentario</code>
</pre>
</div>
<p>
También es puedes introducir comentarios de más de una línea: comienzan con <em>#*</em> y terminan con <em>*#</em>.
</p>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>#*
Este es un
comentario con
más de una línea.*#
var b # este es un comentario sencillo</code>
</pre>
</div>
<h1 id="toc1">
<span>Escalares</span>
</h1>
<p>
Los <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Escalar_(inform%C3%A1tica)">escalares</a> se usan en Aseba para representar números. Se pueden utilizar en cualquier expresión, como en la inicialización de una variable, una fórmula matemática o una condición lógica.
</p>
<h2 id="toc2">
<span>Notación</span>
</h2>
<p>
Los escalares pueden definirse utilizando diferentes <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Base_(aritm%C3%A9tica)">bases</a>. La base más natural es el <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_numeraci%C3%B3n_decimal">sistema de numeración decimal</a>, usando dígitos del 0 al 9. Los números negativos se declaran usando el signo <tt>-</tt> (menos) frente al número.
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>i = 42
i = 31415
i = -7</code>
</pre>
</div>
<p>
Se puede usar tanto el <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_binario">sistema binario</a> como el <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_hexadecimal">hexadecimal</a>. Los números binarios estan precedidos por <tt>0b</tt>, mientras que los números hexadecimales usan el prefijo <tt>0x</tt>.
</p>
<div class="code">
<pre>
<code># Notación binaria:
i = 0b110 # i = 6
i = 0b11111111 # i = 255
# Notación hexadecimal
i = 0x10 # i = 16
i = 0xff # i = 255</code>
</pre>
</div>
<h1 id="toc3">
<span>Las variables</span>
</h1>
<p>
Las variables son espacios de memoria que pueden contener un <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Escalar_%28inform%C3%A1tica%29">escalar</a> o un vector de escalares. Pueden tomar valores entre -32768 y 32767, que es el rango para los enteros de 16 bits con signo. Debes declarar todas las variables personales (definidas por el usuario), usando el comando <tt>var</tt>, al comienzo de tu script Aseba, incluso antes de ejecutar cualquier proceso.
</p>
<p>
El nombre de una variable se define siguiendo estas reglas:
</p>
<ul>
<li>Solo puede contener caracteres alfabéticos en mayúscula o minúscula, '_' o '.'
</li>
<li>Debe comenzar con una carácter alfabético válido o '_'.
</li>
<li>Es <em>case sensitive</em>: la variable "foo" es diferente a la variable "Foo"
</li>
<li>No se permite usar nombres de comandos Aseba (ver <a href="http://aseba.wikidot.com/es:asebausermanual#nombres-reservados">nombres reservados</a>)
</li>
</ul>
<p>
Las variables se pueden inicializar cuando son declaradas,combinando el símbolo de asignación con una expresión matemática válida. Una variable no inicializada puede contener un valor aleatorio; no se puede asumir cómo cero.
</p>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var a
var b = 0
var c = 2*a + b # Atención: 'a' no fue inicializada.</code>
</pre>
</div>
<h2 id="toc4">
<span>Nombres reservados</span>
</h2>
<p>
[[#nombres-reservados]]
</p>
<p>
Las siguientes palabras no pueden ser usadas como nombres de variables porque ya son usadas en el lenguaje Aseba:
</p>
<table class="wiki-content-table">
<tr>
<th colspan="4">
Palabras
</th>
</tr>
<tr>
<td>
abs
</td>
<td>
call
</td>
<td>
callsub
</td>
<td>
do
</td>
</tr>
<tr>
<td>
else
</td>
<td>
elseif
</td>
<td>
emit
</td>
<td>
end
</td>
</tr>
<tr>
<td>
for
</td>
<td>
if
</td>
<td>
in
</td>
<td>
onevent
</td>
</tr>
<tr>
<td>
return
</td>
<td>
step
</td>
<td>
sub
</td>
<td>
then
</td>
</tr>
<tr>
<td>
var
</td>
<td>
when
</td>
<td>
while
</td>
<td></td>
</tr>
</table>
<h2 id="toc5">
<span>Constantes</span>
</h2>
<p>
Las <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Constante_(inform%C3%A1tica)">constantes</a> se pueden definir, en Aseba Studio, usando el panel de "Constantes", pero no se pueden definir directamente en el código. Una constante representa un valor numérico en cualquier parte que se requiera un número, pero a diferencia de las variables, una constante no se puede modificar durante la ejecución. Las constantes resultan útiles cuando se desea cambiar fácilmente el comportamiento entre diferentes ejecuciones, como cuando se adapta un umbral, para un alcance de varios nodos Aseba. Una constante no puede tener el mismo nombre que una variable, de otro modo, se producirá un error.
</p>
<div class="code">
<pre>
<code># asumir una constante nombrada UMBRAL
var i = 600
if i > UMBRAL then
i = UMBRAL - 1
end</code>
</pre>
</div>
<h2 id="toc6">
<span>Vectores</span>
</h2>
<p>
Los vectores representan un espacio continuo en la memoria, direccionado como una sola entidad lógica. El tamaño de un vector es fijo y se debe especificar cuando se declara. Los vectores se pueden declarar usando el operador <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Par%C3%A9ntesis#En_inform.C3.A1tica_2">corchetes</a> <tt>[]</tt>. El número entre corchetes especifica la cantidad de elementos asignados al vector, por eso hace referencia a su tamaño. Puede ser cualquier expresión constante, incluyendo operaciones matemáticas con escalares y constantes. Una alternativa consiste en usar el constructor de vectores (descrito más abajo); en ese caso no se especifica el tamaño del vector.
</p>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var a[10] # vector de 10 elementos
var b[3] = [2, 3, 4] # inicialización
var c[] = [3, 1, 4, 1, 5] # tamaño implícito: 5 elementos
var d[3*FOO-1] # tamaño declarado usando una expresión constante (FOO declarada como constante)</code>
</pre>
</div>
<p>
El contenido de un vector se puede acceder de diferentes maneras:
</p>
<ul>
<li>Para acceder a un sólo elemento se usa una expresión constante que indique su posición y encerrada en corchetes. Las posiciones (índices) comienzan con cero. Cualquier expresión se puede usar como índice, incluyendo expresiones matemáticas con otras variables.
</li>
<li>Para acceder un rango de elementos se usan dos expresiones contantes, separadas por ':' y encerradas por corchetes.
</li>
<li>Si se omiten los corchetes, se accede a la totalidad del vector.
</li>
</ul>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var foo[5] = [1,2,3,4,5]
var i = 1
var a
var b[3]
var c[5]
var d[5]
a = foo[0] # copia el primer elemento de 'foo' en 'a'
a = foo[2*i-2] # lo mismo
b = foo[1:3] # copia el 2°, 3° y 4° elemento de 'foo' en 'b'
b = foo[1:2*2-1] # lo mismo
c = foo # copia los 5 elementos del vector 'foo' al vector 'c'
d = c * foo # multiplica los vectores 'foo' y 'c', elemento por elemento, y copia el resultado en 'd'</code>
</pre>
</div>
<h2 id="toc7">
<span>Constructores de vectores</span>
</h2>
<p>
Los constructores de vectores son un método para construir vectores a partir de variables, otros vectores, escalares o incluso expresiones complejas. Reesultan útiles en varias situaciones; por ejemplo, para inicializar otro vector, o como operando en expresiones, funciones y eventos. Un constructor de vectores consiste en una serie de expresiones separadas por <tt>,</tt> (comas) y encerradas en corchetes. El tamaño del vector será la suma de los tamaños individuales de sus elementos y debe coincidir con el tamaño del vector que almacenará el resultado.
</p>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var a[5] = [1,2,3,4,5] # constructor de vectores para inicializar un vector
var b[3] = [a[1:2],0] # b se inicializa con [2,3,0]
a = a + [1,1,1,1,1] # suma 1 a cada elemento del vector a
a = [b[1]+2,a[0:3]] # es igual a [5,2,3,4,5]</code>
</pre>
</div>
<h1 id="toc8">
<span>Expresiones y asignaciones</span>
</h1>
<p>
Las <em>expresiones</em> permiten ejecutar operaciones matemáticas utilizando la convencional <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Notaci%C3%B3n_de_infijo">notación de infijo</a> convencional.
</p>
<p>
Las <em>asignaciones</em> se usan para vincular el resultado de un cómputo o de una expresión a una variable escalar o a un elemento de un vector o un vector completo. Para asignar un valor a una variable se utiliza el operador <tt>=</tt>. Puedes usar paréntesis para agrupar subexpresiones y evaluar expresiones en un orden determinado.
</p>
<p>
ASEBA dispone de los siguientes operadores:
</p>
<table class="wiki-content-table">
<tr>
<th>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Orden_de_evaluaci%C3%B3n">Precedencia</a>
</th>
<th>
<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Operator_%28programming%29">Operador</a>
</th>
<th>
Descripción
</th>
<th>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Asociatividad_%28%C3%A1lgebra%29">Asociatividad</a>
</th>
<th>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Aridad">Aridad</a>
</th>
</tr>
<tr>
<td>
1
</td>
<td>
()
</td>
<td>
Agrupar subexpresiones
</td>
<td></td>
<td>
unario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
2
</td>
<td>
* /
</td>
<td>
Multiplicación, división
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
%
</td>
<td>
<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Modulo_operation">Módulo</a>
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
3
</td>
<td>
+ -
</td>
<td>
Suma, resta
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
4
</td>
<td>
<span style="white-space: pre-wrap;"><< >></span>
</td>
<td>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Operador_a_nivel_de_bits#Desplazamiento_aritm.C3.A9tico">desplazamiento a izquierda, desplazamiento a derecha</a>
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
5
</td>
<td>
|
</td>
<td>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Operador_a_nivel_de_bits#OR">ó binario (or)</a>
</td>
<td>
asociativo a izquierda
</td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
6
</td>
<td>
^
</td>
<td>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Operador_a_nivel_de_bits#XOR">ó exclusivo (xor)</a>
</td>
<td>
asociativo a izquierda
</td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
7
</td>
<td>
&
</td>
<td>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Operador_a_nivel_de_bits#AND">y binario (and)</a>
</td>
<td>
asociativo a izquierda
</td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
8
</td>
<td>
-
</td>
<td>
menos unario
</td>
<td></td>
<td>
unario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
9
</td>
<td>
~
</td>
<td>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Operador_a_nivel_de_bits#NOT">no binario (not)</a>
</td>
<td></td>
<td>
unario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
10
</td>
<td>
abs
</td>
<td>
<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Valor_absoluto">Valor absoluto</a>
</td>
<td></td>
<td>
unario
</td>
</tr>
<tr>
<td>
11
</td>
<td>
=
</td>
<td>
Asignación
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
|= ^= &=
</td>
<td>
Asignación or, xor, and
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
~=
</td>
<td>
Asignación not
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
*= /=
</td>
<td>
Asignación producto y cociente
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
%=
</td>
<td>
Asignación módulo
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
+= -=
</td>
<td>
Asignación suma y resta
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
<span style="white-space: pre-wrap;"><<= >>=</span>
</td>
<td>
Asignación desplazamiento derecha / izquierda
</td>
<td></td>
<td>
binario
</td>
</tr>
<tr>
<td></td>
<td>
++ <span style="white-space: pre-wrap;">--</span>
</td>
<td>
<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Increment_and_decrement_operators">Incremento y decremento unario</a>
</td>
<td></td>
<td>
unario
</td>
</tr>
</table>
<p>
Las <em>asignaciones</em> con operadores binarios funcionan aplicando el operador a una variable y almacenando el resultado en ella misma. Por ejemplo, <tt>A *= 2</tt> es lo mismo que <tt>A = A * 2</tt>. Estos operadores buscan hacer el código más legible.
</p>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>a = 1 + 1
# Resulta: a = 2
a *= 3
# Resulta: a = 6
a++
# Resulta: a = 7
b = b + d[0]
b = (a - 7) % 5
c[a] = d[a]
c[0:1] = d[2:3] * [3,2]</code>
</pre>
</div>
<h2 id="toc9">
<span>Utilización</span>
</h2>
<p>
Las expresiones matemáticas son una herramienta general. Como tal, pueden ser usadas en muchos casos, por ejemplo:
</p>
<ul>
<li>Al lado derecho de una asignación.
</li>
<li>Cómo índice para acceder a los elementos de un vector.
</li>
<li>Dentro de los llamados a funciones.
</li>
<li>Cómo argumento al emitir un evento.
</li>
</ul>
<h1 id="toc10">
<span>Control de flujo</span>
</h1>
<h2 id="toc11">
<span>Condicionales</span>
</h2>
<p>
Aseba incluye dos tipos de <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Sentencia_condicional">condicionales</a>: <tt>if</tt> y <tt>when</tt>. Ambos constan de la evaluación de una condición (sentencia) y de un bloque de código. La evaluación es normalmente una comparación utilizando los operadores <tt>and</tt> (<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Conjunci%C3%B3n_l%C3%B3gica">conjunción lógica</a>), <tt>or</tt> (<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Disyunci%C3%B3n_l%C3%B3gica">disyunción lógica</a>), y <tt>not</tt> (<a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Negaci%C3%B3n_l%C3%B3gica">negación lógica</a>), y paréntesis.
</p>
<p>
Una comparación consta de un <a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Relational_operator">operador</a> y dos <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Operando">operandos</a>; el resultado puede ser <em>verdadero</em> o <em>falso</em>. Los operandos pueden ser expresiones arbitrarias.
</p>
<p>
La siguiente es una lista con los operadores de comparación:
</p>
<table class="wiki-content-table">
<tr>
<th>
<a href="http://en.wikipedia.org/wiki/Relational_operator">Operador</a>
</th>
<th>
Valor de verdad
</th>
</tr>
<tr>
<td>
<tt>==</tt>
</td>
<td>
verdadero si los operandos son iguales
</td>
</tr>
<tr>
<td>
<tt>!=</tt>
</td>
<td>
verdadero si los operandos son diferentes
</td>
</tr>
<tr>
<td>
<tt>></tt>
</td>
<td>
verdadero si el primer operando es estrictamente mayor que el segundo
</td>
</tr>
<tr>
<td>
<tt>>=</tt>
</td>
<td>
verdadero si el primer operando es mayor o igual que el segundo
</td>
</tr>
<tr>
<td>
<tt><</tt>
</td>
<td>
verdadero si el primer operando es estrictamente menor que el segundo
</td>
</tr>
<tr>
<td>
<tt><=</tt>
</td>
<td>
verdadero si el primer operando es menor o igual que el segundo
</td>
</tr>
</table>
<p>
Las estructuras condicionales <tt>if</tt> y <tt>when</tt> ejecutan un bloque de código específico si se cumple o no una determinada condición (verdadero/falso):
</p>
<ul>
<li>
<strong><tt>if</tt></strong> ejecuta un primer bloque de código si se cumple la condición (<tt>verdadero</tt>). un segundo bloque de código puede ser ejecutado en caso de no cumplirse la condición (<tt>falso</tt>); basta con incluir la instrucción <tt>else</tt>. Además, otras condiciones pueden ser tenidas en cuenta utilizando la instrucción <tt>elseif</tt>.
</li>
<li>
<strong><tt>when</tt></strong> solo ejecuta las instrucciones correspondientes cuando ocurre un cambio en el estado de la condición. Es decir, el conjunto de instrucciones asociadas al cumplimiento de la condición (verdadero) so lo se ejecuta si la última vez que se evaluó fue <tt>falso</tt>.
</li>
</ul>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>if a - b > c[0] then
c[0] = a
elseif a > 0 then
b = a
else
b = 0
end
if a < 2 and a > 2 then
b = 1
else
b = 0
end
when a > b do
leds[0] = 1
end</code>
</pre>
</div>
<p>
En el código anterior, la instrucción correspondiente al <tt>when</tt> se ejecuta solo cuando <tt>a</tt> <em>se vuelve</em> mayor que <tt>b</tt>.
</p>
<h2 id="toc12">
<span>Ciclos (bucles)</span>
</h2>
<p>
Dos estructuras permiten crear ciclos iterativos: <strong><tt>while</tt></strong> y <strong><tt>for</tt></strong>.
</p>
<p>
Un ciclo <tt>while</tt> ejecuta una conjunto de instrucciones, repetidamente, siempre y cuando se cumpla una determinada condición.Las condiciones se pueden construir de igual manera que para los condicionales <tt>if</tt> y <tt>when</tt>. El siguiente ejemplo, ejecuta las instrucciones asociadas al ciclo <tt>while</tt> mientras que el valor que tome <em>i</em> sea menor que 10.
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>while i < 10 do
v = v + i * i
i = i + 1
end</code>
</pre>
</div>
<p>
Un ciclo <tt>for</tt> le permite a una variable tomar diferentes valores enteros dentro de un rango establecido y con un incremento determinado. En el primer ciclo <tt>for</tt> del siguiente ejemplo, la variable <em>i</em> toma valores desde 1 hasta 10 incrementándose en 1 para cada iteració; es decir, para la primera iteración <em>i=1</em>, para la segunda <em>i=2</em> y así sucesivamente, hasta la última iteración en donde <em>i=10</em>. En el segundo ciclo, la variable toma el valor de 30 para la primera iteración y va disminuyendo de 3 en 3 hasta llegar a 1; es decir, <em>i=27</em> para la segunda iteración, <em>i=24</em> para la tercera y así sucesivamente.
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>for i in 1:10 do
v = v + i * i
end
for i in 30:1 step -3 do
v = v - i * i
end</code>
</pre>
</div>
<h1 id="toc13">
<span>Bloques</span>
</h1>
<h2 id="toc14">
<span>Subrutinas</span>
</h2>
<p>
Cuando quieras utilizar una secuencia de instrucciones en dos o más lugares de tu código, puedes escribir una <strong>subrutina</strong> con la secuencia de instrucciones y luego llamarla donde la la necesites. Para definir una subrutina debes usar la instrucción <strong><tt>sub</tt></strong> seguida por el nombre de la subrutina. Para llamarla, utilizas la instrucción <tt>callsub</tt>, seguida por el nombre de la subrutina. Debes escribir las subrutinas antes de llamarlas. Las subrutinas tienen acceso a todas la variables, pero no pueden tener argumentos, ni pueden ser <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Recursi%C3%B3n_%28ciencias_de_computaci%C3%B3n%29">recursivas</a> (llamarse a si mismas), directa o indirectamente. Este es un ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var v = 0
sub toto
v = 1
onevent test
callsub toto</code>
</pre>
</div>
<h1 id="toc15">
<span>Eventos</span>
</h1>
<p>
La arquitectura de Aseba se <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Programaci%C3%B3n_dirigida_por_eventos">basa en eventos</a>. Esto quiere decir que los eventos pueden hacer que el código se ejecute asincrónicamente.
</p>
<p>
Los eventos pueden ser:
</p>
<ul>
<li>
<strong><em>externos</em></strong>, como por ejemplo los eventos definidos por el usuario que provienen de otro nodo Aseba; ó
</li>
<li>
<strong><em>internos</em></strong>, como aquellos generados por un sensor.
</li>
</ul>
<p>
La realización de un evento ejecuta el bloque de código que se encuentra después de la instrucción <tt>onevent</tt> seguido por el nombre del evento; el código que se encuentra antes de esa instrucción solo se ejecuta una vez al comienzo o cada vez que hay un reset. El script también puede generar un evento usando la instrucción <tt>emit</tt>, seguida por el nombre del evento y el nombre de la variable a enviar, si es el caso. Si se suministra el nombre de una variable, el tamaño del evento debe coincidir con el tamaño del <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Argumento_%28inform%C3%A1tica%29">argumento</a> que se emite. Los eventos le permite a los scripts, ejecutar códigos en otros nodos o comunicarse con un programa externo.
</p>
<p>
Para permitir que los códigos relacionados con otros eventos puedan ser ejecutados, los scripts no se pueden bloquear ni tener ciclos infinitos. En el contexto de la robótica, los programas tradicionales para controlar los robots realizaban procesos dentro de ciclos infinitos; un script de Aseba realiza los procesos dentro de eventos relacionados con los sensores.
</p>
<p>
Este es un ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var run = 0
onevent start
run = 1
onevent stop
run = 0
onevent ir_sensors
if run == 1 then
emit sensors_values proximity_sensors_values
end</code>
</pre>
</div>
<h2 id="toc16">
<span>Declaración de retorno (return)</span>
</h2>
<p>
Es posible interrumpir la ejecución de una subrutina o de un evento utilizando el comando <tt>return</tt>.
</p>
<p>
Ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var v = 0
sub toto
if v == 0 then
return
end
v = 1
onevent test
callsub toto
return
v = 2</code>
</pre>
</div>
<h1 id="toc17">
<span>Funciones nativas</span>
</h1>
<p>
Aseba está concebido para ser tan simple que permite un rápido aprendizaje por parte de los desarrolladores (incluso novatos) y la implementación de la máquina virtual en un micro-controlador de manera eficiente. Las <em>funciones nativas</em> se encargan de los procesos complejos o que requieren de muchos recursos. Ellas están escritas en lenguaje de máquina para mejorar la eficiencia. Además son seguras. Ellas especifican y verifican el tamaño de sus argumentos, los cuales pueden ser constantes, variables o elementos de vectores. Para el último caso, puedes extraer todos los elementos de un vector, un solo elemento o una porción. Las funciones nativas asignan sus argumentos por <a href="http://es.wikipedia.org/wiki/Iteraci%C3%B3n">referencia</a> y pueden modificar sus contenidos pero no devuelven ningún valor. Puedes usar funciones nativas usando la instrucción <tt>call</tt>. Por ejemplo:
</p>
<div class="code">
<pre>
<code>var a[3] = 1, 2, 3
var b[3] = 2, 3, 4
var c[5] = 5, 10, 15
var d
call math.dot(d, a, b, 3)
call math.dot(d, a, c[0:2], 3)
call math.dot(a[0], c[0:2], 3)</code>
</pre>
</div>
<h1 id="toc18">
<span>Qué más puedo leer ahora?</span>
</h1>
<p>
Con seguridad te interesará consultar:
</p>
<ul>
<li>
<a href="es_asebastdnative.html">Descripción de la librería estándar de funciones nativas</a>
</li>
</ul>
</body>
</html>
|