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\subsection{Sensor > Create}
\label{subsection:sensorProjection}
\index{capteur}
Cette fonction permet ce crer une entit \emph{capteur} (de type scanner laser terrestre par dfaut) associ un nuage. Le nuage doit tre slectionn avant d'appeler cette fonction.\\
\par
Cela permet de modliser a posteriori le scanner qui a permis l'acquisition du nuage de points slectionn. L'objet scanner peut-tre utilis notamment pour filter les points \textit{non comparables} lors du calcul de distance entre deux nuages de points (Cf. section~\ref{subsection:cloud2cloudDist}).\\
\begin{figure}[!htb]
\begin{center}
\includegraphics[width=0.4\textwidth]{Partie3_Fonctions/sensorProjectionDlg.png}
\caption{\label{fig:sensorProjectionDlg}Interface de paramtrage pour la cration d'un \emph{capteur}}
\end{center}
\end{figure}
Lors de la cration d'un \emph{capteur}, de nombreux paramtres sont rglables (via les diffrents onglets de
l'interface~\ref{fig:sensorProjectionDlg}) :
\begin{itemize}
\item \emph{rotation order} : ordre des rotations du scanner (moteur, miroir). Nous utilisons ici les angles
$\theta$ et $\phi$ suivant les conventions habituelles des coordonnes sphriques :
$\theta$ reprsente l'angle (le dbattement) horizontal du \emph{capteur},
$\phi$ reprsente l'angle vertical du \emph{capteur}. Il existe deux choix actuellement :
$\theta$ puis $\phi$ (type \emph{GS} de \emph{Trimble}) ou $\phi$ puis $\theta$ (type \emph{Soisic} de \emph{Trimble}).
\item \emph{Position (center)/(X,Y,Z)} : position X,Y,Z du centre optique du scanner (exprime dans le rfrentiel
du nuage de point)
\item \emph{Position (center)/Sensor base} : cart entre l'metteur laser et le rcepteur (utile pour un capteur
triangulation comme le \emph{Soisic} typiquement).
\item \emph{Orientation} : repre du capteur exprim par rapport au repre du nuage (trois vecteurs).
Par dfaut, la matrice forme par ces trois vecteurs est laise l'identit, ce qui revient avoir une
orientation \emph{droite} selon les 3 axes du repre courant.
\item \emph{Angular steps/dPhi} : pas angulaires (en degrs) du capteur selon $\phi$.
\item \emph{Angular steps/dTheta} : pas angulaires (en degrs) du capteur selon $\theta$.
\item \emph{Other/Uncertainty} : l'incertitude sur la mesure laser, en pourcentage (dduite automatiquement
lors de la projection).
\item \emph{Other/Max. range} : la porte maximale (dduite automatiquement lors de la projection).\\
\end{itemize}
\par
Une fois les paramtres renseigns, \emph{CloudCompare} cr un objet \emph{GBL sensor} associ au nuage.
Celui-ci contient entre autre une carte de profondeur du nuage (voir section~\ref{subsection:showGBLDepthBuffer}).
Enfin l'objet \textbf{capteur} est affichable \emph{en situation} sous la forme d'un petit capteur 3D schmatique
\index{afficher!des capteurs} (voir figure~\ref{fig:gblDepthBuffer} et section~\ref{subsection:sensorProp}).
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