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\subsection{Apply transformation}
\label{subsection:applyTransformation}
\begin{figure}[!h]
\begin{center}
\includegraphics[width=0.5\textwidth]{Partie3_Fonctions/applyTransformation.png}
\caption{\label{fig:applyTransformation}Interface de dfinition d'une transformation 3D (\textit{avec aide affiche})}
\end{center}
\end{figure}
Cet outil permet l'utilisateur de spcifier une transformation 3D (matrice $4\times4$ compose d'une matrice de rotation dans la partie suprieure gauche et d'un vecteur translation dans la partie suprieure de la dernire colonne). Cette transformation (ou son inverse si la case cocher \textit{Apply inverse transformation} est active) peut alors tre applique aux entites slectionnes.\\
\par
Remarques :
\begin{itemize}
\item une aide peut-tre affiche en appuyant sur le bouton en haut gauche (voir figure~\ref{fig:applyTransformation}).
\item aprs une transformation manuelle (voir section~\ref{subsection:graphicalTransformation}) ou un recalage de type ICP (voir section~\ref{subsection:register}) CloudCompare affiche dans la console la transformation applique aux entits. Cette transformation peut-tre slectionne dans la console et rcupre - en \textit{copiant} le texte avec CTRL+C - puis \textit{colle} - CRTL+V - dans l'outil (attention, il faut faire attention aux premiers caractres du texte coll qui correspondent l'heure du message et qui doivent donc tre supprimms avant d'appliquer la transformation !). Ceci permet notamment soit d'annuler une transformation (en appliquant la transformation inverse) ou alors d'appliquer la mme transformation une autre entite aprs un recalage (on peut en effet vouloir segmenter/nettoyer un nuage avant d'appliquer l'algorithme ICP - pour obtenir un meilleur recalage - puis appliquer la transformation obtenue au nuage d'origine).\\
\end{itemize}
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