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\subsection{Tools > Registration > Register}
\label{subsection:register}
\begin{figure}[!htb]
\begin{center}
\includegraphics[width=0.4\textwidth]{Partie3_Fonctions/registrationDlg.png}
\caption{\label{fig:registrationDlg}Interface de paramtrage pour l'outil de recalage de deux entits}
\end{center}
\end{figure}
\index{recalage}
Cette fonction permet de recaler deux nuages de points (algorithme \emph{"Iterative Closest Point"} de Besl et McKay, IEEE Trans. PAMI 1992).
\\
\par
\textcolor[rgb]{1.0,0.0,0.0}{Attention : pour que ce recalage fonctionne, il est ncessaire que les deux nuages soit peu prs aligns.\\}
\par
Cette fonction ne permet en aucun cas d'aligner des nuages positionns et orients de manire quelconque.
Son rle est essentiellement d'affiner le recalage des nuages de points dont on estime qu'ils sont grossirement aligns. La fonction \emph{Align}
dcrite en section \ref{subsection:align} permet de faire en sorte que les nuages soient approximativement aligns et la
fonction \emph{Register} peut tre utilise sur les deux nuages rsultant de cette fonction \emph{Align}.
\\
\par
La zone suprieure (\emph{Model and Data}) de la fentre de paramtrage permet l'utilisateur d'attribuer interactivement le rle\index{role@rle}
de chaque entit. Le \emph{Model} est le nuage de rfrence (qui ne bouge pas) et \emph{Data} dsigne le nuage recaler (il pourra bouger si ncessaire).
Pour aider l'utilisateur, \emph{CloudCompare} force la coloration des entits et leur affichage (\emph{model} en rouge et \emph{data} en jaune)
selon le mme principe que l'interface de choix des rles avant un calcul de distances (voir paragraphe ci-dessous).
Un bouton permet d'intervertir ces roles si besoin (\emph{swap}).
\\
\par
La partie infrieure (\emph{Registration parameters}) correspond aux paramtres de l'algorithme de recalage en tant que tel.
Voici leur dtail :
\begin{itemize}
\item \emph{Stop criterion} : l'utilisateur choisit soit un nombre d'itrations fixe (ceci permet d'viter un temps de calcul trop long,
mais ne garantit pas la qualit du recalage) ou au contraire une diminution de l'erreur minimale entre deux itrations
pour justifier d'autres itrations : autrement, l'algorithme s'arrte, estimant que le gain en prcision est insuffisant
(ce qui garantit une meilleure qualit mais peut prendre potentiellement beaucoup de temps).
\item \emph{Enable furthest point removal} : heuristique adapte au recalage d'entits lgrement diffrentes (puisque
\emph{CloudCompare} est justement fait pour comparer des nuages potentiellement diffrents, alors que l'algorithme est pens
pour recaler des nuages reprsentant les mmes objets !). Cet heuristique consiste carter les points
trop loigns chaque itration du recalage (et ce de plus en plus), pour viter que les diffrences entre les nuages
ne fassent trop \emph{glisser} la position finale du nuage recal).
\textcolor[rgb]{1.0,0.0,0.0}{Donc cette option ne doit pas tre coche si les deux nuages reprsentent les mmes objets.}
\end{itemize}
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