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## DART 3.0 to 4.0
### Additions
1. **dart/math/Helpers.h**
+ bool isNan(double _v)
+ bool isNan(const Eigen::MatrixXd& _m)
+ bool isInf(double _v)
+ bool isInf(const Eigen::MatrixXd& _m)
1. **dart/dynamics/GenCoord.h**
+ void setConstraintForce(double _constForce)
+ double getConstraintForce() const
+ void setVelChange(double _velChange)
+ double getVelChange() const
+ void setImpulse(double _impulse)
+ double getImpulse() const
+ void integrateConfig(double _dt)
+ void integrateVel(double _dt)
1. **dart/dynamics/GenCoordSystem**
+ void setConstraintForces(const Eigen::VectorXd& _constForces)
+ Eigen::VectorXd getConstraintForces() const
+ virtual void setVelsChange(const Eigen::VectorXd& _velsChange)
+ virtual Eigen::VectorXd getVelsChange() const
+ virtual void setImpulses(const Eigen::VectorXd& _impulses)
+ virtual Eigen::VectorXd getImpulses() const
+ virtual void integrateConfigs(double _dt)
+ virtual void integrateGenVels(double _dt)
1. **dart/dynamics/BodyNode.h**
+ enum InverseKinematicsPolicy
+ class TransformObjFunc
+ class VelocityObjFunc
+ void setFrictionCoeff(double _coeff)
+ double getFrictionCoeff() const
+ void fitWorldTransform(const Eigen::Isometry3d& _target, InverseKinematicsPolicy _policy = IKP_PARENT_JOINT, bool _jointLimit = true)
+ void fitWorldLinearVel(const Eigen::Vector3d& _targetLinVel, InverseKinematicsPolicy _policy = IKP_PARENT_JOINT, bool _jointVelLimit = true)
+ void fitWorldAngularVel(const Eigen::Vector3d& _targetAngVel, InverseKinematicsPolicy _policy = IKP_PARENT_JOINT, bool _jointVelLimit = true)
+ void fitWorldTransformParentJointImpl(BodyNode* _body, const Eigen::Isometry3d& _target, bool _jointLimit = true)
+ void fitWorldTransformAncestorJointsImpl(BodyNode* _body, const Eigen::Isometry3d& _target, bool _jointLimit = true)
+ void fitWorldTransformAllJointsImpl(BodyNode* _body, const Eigen::Isometry3d& _target, bool _jointLimit = true)
+ bool isImpulseReponsible() const
+ void updateImpBiasForce()
+ void updateJointVelocityChange()
+ void updateBodyVelocityChange()
+ void updateBodyImpForceFwdDyn()
+ void setConstraintImpulse(const Eigen::Vector6d& _constImp)
+ void addConstraintImpulse(const Eigen::Vector6d& _constImp)
+ void clearConstraintImpulse()
+ const Eigen::Vector6d& getConstraintImpulse()
1. **dart/dynamics/Joint.h**
+ virtual void setConfig(size_t _idx, double _config, bool _updateTransforms = true, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ virtual void setConfigs(const Eigen::VectorXd& _configs, bool _updateTransforms = true, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ virtual void setGenVel(size_t _idx, double _genVel, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ virtual void setGenVels(const Eigen::VectorXd& _genVels, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ virtual void setGenAcc(size_t _idx, double _genAcc, bool _updateAccs = true)
+ virtual void setGenAccs(const Eigen::VectorXd& _genAccs, bool _updateAccs = true)
1. **dart/dynamics/BallJoint.h**
+ virtual void setTransformFromChildBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T)
+ virtual void integrateConfigs(double _dt)
1. **dart/dynamics/FreeJoint.h**
+ virtual void setTransformFromChildBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T)
+ virtual void integrateConfigs(double _dt)
1. **dart/dynamics/Skeleton.h**
+ virtual void setGenVels(const Eigen::VectorXd& _genVels, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ virtual void setGenAccs(const Eigen::VectorXd& _genAccs, bool _updateAccs = true)
+ virtual void integrateConfigs(double _dt)
+ virtual void integrateGenVels(double _dt)
+ void computeForwardKinematics(bool _updateTransforms = true, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ void clearImpulseTest()
+ void updateImpBiasForce(BodyNode* _bodyNode, const Eigen::Vector6d& _imp)
+ void updateVelocityChange()
+ void setImpulseApplied(bool _val)
+ bool isImpulseApplied() const
+ void computeImpulseForwardDynamics()
+ void clearConstraintImpulses()
1. **dart/collision/CollisionDetector**
+ virtual void addSkeleton(dynamics::Skeleton* _skeleton)
+ virtual void removeSkeleton(dynamics::Skeleton* _skeleton)
+ virtual void removeAllSkeletons()
1. **dart/simulation/World.h**
+ virtual void integrateConfigs(const Eigen::VectorXd& _genVels, double _dt)
+ virtual void integrateGenVels(const Eigen::VectorXd& _genAccs, double _dt)
1. **dart/integration/Integrator.h**
+ virtual void integrateConfigs(const Eigen::VectorXd& _genVels, double _dt) = 0
+ virtual void integrateGenVels(const Eigen::VectorXd& _genAccs, double _dt) = 0
1. **dart/utils/SkelParser.h**
+ static dynamics::Skeleton* readSkeleton(const std::string& _filename)
1. **dart/utils/SoftSkelParser.h**
+ static dynamics::SoftSkeleton* readSoftSkeleton(const std::string& _filename)
### Deletions
1. **dart/dynamics/BodyNode.h**
+ virtual void updateTransform_Issue122(double _timeStep)
+ virtual void updateEta_Issue122()
1. **dart/dynamics/Joint.h**
+ virtual void updateTransform_Issue122(double _timeStep)
+ virtual void updateEta_Issue122()
+ virtual void updateJacobianTimeDeriv_Issue122()
1. **dart/dynamics/Skeleton.h**
+ Eigen::VectorXd getConfig() const
1. **dart/math/Geometry.h**
+ bool isNan(const Eigen::MatrixXd& _m)
+ Note: moved to dart/math/Helpers.h
### Modifications
1. **dart/dynamics/BodyNode.h**
+ ***From:*** int getNumContactForces() const
+ ***To:*** int getNumContacts() const
1. **dart/dynamics/Joint.h**
+ ***From:*** void setTransformFromParentBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T)
+ ***To:*** virtual void setTransformFromParentBodyNode(const Eigen::Isometry3d& _T)
1. **dart/dynamics/Skeleton.h**
+ ***From:*** void setConfig(const std::vector<int>& _id, const Eigen::VectorXd& _config)
+ ***To:*** void setConfigSegs(const std::vector<int>& _id, const Eigen::VectorXd& _configs, bool _updateTransforms = true, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ ***From:*** Eigen::VectorXd getConfig(const std::vector<int>& _id) const
+ ***To:*** Eigen::VectorXd getConfigSegs(const std::vector<int>& _id) const
+ ***From:*** void setConfig(const Eigen::VectorXd& _config)
+ ***To:*** virtual void setConfigs(const Eigen::VectorXd& _configs, bool _updateTransforms = true, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ ***From:*** void setState(const Eigen::VectorXd& _state)
+ ***To:*** void setState(const Eigen::VectorXd& _state, bool _updateTransforms = true, bool _updateVels = true, bool _updateAccs = true)
+ ***From:*** Eigen::VectorXd getState()
+ ***To:*** Eigen::VectorXd getState() const
1. **dart/simulation/World.h**
+ ***From:*** virtual void setState(const Eigen::VectorXd &_newState)
+ ***To:*** virtual void setConfigs(const Eigen::VectorXd& _configs)
+ ***To:*** virtual void setGenVels(const Eigen::VectorXd& _genVels)
+ ***From:*** virtual Eigen::VectorXd getState() const
+ ***To:*** virtual Eigen::VectorXd getConfigs() const
+ ***To:*** virtual Eigen::VectorXd getGenVels() const
+ ***From:*** virtual Eigen::VectorXd evalDeriv()
+ ***To:*** virtual Eigen::VectorXd evalGenAccs()
1. **dart/integration/Integrator.h**
+ ***From:*** virtual void setState(const Eigen::VectorXd &_newState) = 0
+ ***To:*** virtual void setConfigs(const Eigen::VectorXd& _configs) = 0
+ ***To:*** virtual void setGenVels(const Eigen::VectorXd& _genVels) = 0
+ ***From:*** virtual Eigen::VectorXd getState() const = 0
+ ***To:*** virtual Eigen::VectorXd getConfigs() const = 0
+ ***To:*** virtual Eigen::VectorXd getGenVels() const = 0
+ ***From:*** virtual Eigen::VectorXd evalDeriv() = 0
+ ***To:*** virtual Eigen::VectorXd evalGenAccs() = 0
+ ***From:*** virtual void integrate(IntegrableSystem* system, double dt) const = 0
+ ***To:*** virtual void integrate(IntegrableSystem* system, double dt) = 0
1. **dart/integration/EulerIntegrator.h**
+ ***From:*** virtual void integrate(IntegrableSystem* system, double dt) const = 0
+ ***To:*** virtual void integrate(IntegrableSystem* system, double dt) = 0
1. **dart/integration/RK4Integrator.h**
+ ***From:*** virtual void integrate(IntegrableSystem* system, double dt) const = 0
+ ***To:*** virtual void integrate(IntegrableSystem* system, double dt) = 0
### New Deprecations
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