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subroutine icsec2(indc,nu,tob,obs,cof,ytob,ob,u,
& c,cy,g,yob,d,itu,dtu,
& t0,tf,dti,dtf,ermx,iu,nuc,nuv,ilin,nti,ntf,ny,nea,
& itmx,nex,nob,ntob,ntobi,nitu,ndtu)
c
c
c critere standard des moindres carres
c
c
c Cout ponctuel :
c Parametres d'entree :
c indc : 1 si on desire calculer c2,2 si on desire
c calculer c2y,c2u
c tob : instants de mesure
c obs : matrice d'observation
c cof : coefficients de ponderation du cout
c ytob : valeur de l'etat aux instants d'observation
c ob : mesures
c u(nu) : controle.Le controle variable est stocke a la
c suite du controle suite du constant.
c Parametres de sortie :
c indc : comme pour icsec1
c c2 : cout
c c2y(ny,ntob) : derivee de c2 par rapport a y
c g(nu) : derivee de c2 par rapport a u
c!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension tob(ntob),obs(nob,ny),cof(nob,ntob),ytob(ny,ntob),
&ob(nex,ntob,nob),u(nu),cy(ny,ntob),g(nu),yob(nob,ntob),
&d(nob),itu(nitu),dtu(ndtu),iu(5)
c
c critere standard des moindres carres
c
call dmmul(obs,nob,ytob,ny,yob,nob,nob,ny,ntob)
if (indc.eq.1) then
c=0.0d+0
do 12 i=1,nob
do 11 j=1,ntob
do 10 k=1,nex
c=c+0.50d+0*cof(i,j)*(yob(i,j)-ob(k,j,i))**2
10 continue
11 continue
12 continue
else
do 20 j=1,ntob
do 25 i=1,nob
d(i)=0.0d+0
do 24 k=1,nex
d(i)=d(i)+cof(i,j)*(yob(i,j)-ob(k,j,i))
24 continue
25 continue
call dmmul(d,1,obs,nob,cy(1,j),1,1,nob,ny)
20 continue
endif
end
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