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// navet.bas : demo de icse
// calcul trajectoire optimale de rentree d'une navette spatiale
// *************************************************************
//
// Copyright INRIA
exec('icse.contexte');
// les doubles slash introduisent des commentaires
//
t0=0.d0; // instant initial
tf=1.d0; // instant final
dtf=0;
ermx=1.d-6; // test d'arret absolu sur la valeur du second membre dans
// la resolution de l'etat
iu=[0,0,1]; // iu :indications sur la structure du controle
// iu(1)=1 si l'etat initial depend du controle constant,0 sinon
// iu(2)=1 si l'etat initial depend du controle variable,0 sinon
// iu(3)=1 si le second membre depend du controle constant,0 sinon
nuc=1; // nombre de parametres independants du temps
nuv=1; // nombre de parametres dependants du temps
ilin=0; // indicateur de linearite :
// 0 pour un systeme non affine
// 1 pour un systeme affine dont la partie lineaire n'est pas autonome
// ilin=2 pour un systeme affine dont la partie lineaire est autonome
nti=150; //nombre de pas de temps correspondant a dti (premier pas de temps)
dti=tf/nti;
ntf=00; // nombre de pas de temps correspondant a dtf (second pas de temps)
// si l'on utilise un seul pas de temps,on doit prendre ntf=0
ny=4; // dimension de l'etat a un instant donne
nea=0; // nombre d'equations algebriques (eventuellement nul)
itmx=10; // nombre maximal d'iterations dans la resolution de
// l'equation d'etat discrete a un pas de temps donne
nex=1; // nombre d'experiences effectuees
nob=3; // dimension du vecteur des mesures pour une experience donnee
// en un instant donne
ntob=1; // nombre d'instants de mesure pour une experience donnee
ntobi=1; // nombre d'instants de mesure correspondant a dti (premier
// pas de temps)
//
nu=nuc+nuv*(nti+ntf+1); // dimension du vecteur des parametres de controle
//
// uc(1,nuc) :controle constant
echtf=2000;
uc=[2500/echtf];
// uv(1,nuv*(nti+ntf)):controle variable
//if nuv>0, uv(1,nuv*(nti+ntf+1))=0; end;
alpha0=.20704/.029244; legu='alpha initial : ann. cz'; //annulation cz
alpha0=17.391; legu='alpha initial : finesse max';//finesse maximum
legu=' navette americaine .'+legu;
if nuv>0, uv=alpha0*ones(1,nuv*(nti+ntf+1)); end;
// itu(1,nitu) :tableau de travail entier reserve a
// l'utilisateur
itu=[0];
// dtu(1,ndtu) :tableau de travail double precision reserve
// a l'utilisateur
raddeg=%pi/180;
//dtu=[ 249.9, ..//s 1
// .078540, ..//cx0 2
// -.0061592, ..//cx1 3
// .621408e-3, ..//cx2 4
// -.207040, ..//cz0 5
// .029244, ..//cz1 6
// 83388, ..//zm 7
// 3.9860119e14, ..//zmu 8
// 6378166, ..//rt 9
// 1.2, ..//ro0 10
// 6700, ..//h 11
// raddeg, ..// 12
// echtf, ..//echtf 13
// 0,0,0,0,0,0,0, ..// inutilises 14 a 20
// 1000, ..//mise a echelle v 21
// 1, ..//mise a echelle gam 22
// 1.e5, ..//mise a echelle z 23
// 1, ..//mise a echelle l 24
// 1.e6 ]; //cpenal 25
dtu=[ 249.9, ..
.078540, ..
-.0061592, ..
.621408e-3, ..
-.207040, ..
.029244, ..
83388, ..
3.9860119e14, ..
6378166, ..
1.2, ..
6700, ..
raddeg, ..
echtf, ..
0,0,0,0,0,0,0, ..
1000, ..
1, ..
1.e5, ..
1, ..
1.e6 ]; //cpenal 25
//
y0=[7803, -1*raddeg, 121920, 0]; // etat initial
// (valeur arbitraire si iu(1) ou iu(2) est non nul)
y0=y0./dtu(1,21:24); //mise a l'echelle de y0
// tob(1,ntob) :instants de mesure (compatibilite avec ntob
// et ntobi)
tob=[1];
binf=-20*ones(1,nu);// borne inf des parametres
binf(1,1)=2500/echtf;
bsup=40*ones(1,nu);// borne sup des parametres
bsup(1,1)=4000/echtf;
//
obs(nob,ny)=0; // matrice d'observation
//
//don=[762, ..//vfin 1
// -5*raddeg, ..//gamma final 2
// 24384 ]; ..//zfin 3
don=[762, ..
-5*raddeg, ..
24384 ];
don=don./dtu(1,21:23); // mise a l'echelle
nomf='icsenf'; // noms de subroutines de dynamique
legfb=' croissant ';
// changements pour calculer en temps retrograde
retro=1;
if retro>0;
legfb=' retrograde '; ..
don1=don; ..
don=y0(1,1:3); ..
y0(1,1:3)=don1; ..
nomf='icsenb' ; end ;
//
nap=20; // nombre d'appels du simulateur
imp=2; // niveau de debug pour optim
large=100; // taille de nu au dela de laquelle on choisit un optimiseur
// pour les problemes de grande taille (alg='gc' dans l'appel de optim)
//
exec('icseinit.sce');
[co,u,g,itv,dtv]=icse(u,nomf,nap,imp);
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