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function [Kopt,gamaopt]=h_inf_st(D,r)
//compute a matrix K such that largest singular value of
// Fl(D,r,K)=D11+D12 K inv(I-D22 K) D21
//is minimal (Static H-infinity four blocks problem)
//
//[Kopt,gamaopt]=h_inf_st(D,r)
//
// D partionned as [D11 D12
// D21 D22]
//where size(D22)=r=[r1 r2]
// Copyright INRIA
//!
//F.D. (1990)
[l,k]=size(D);
l1=1:(l-r(1));
l2=(l-r(1)+1):l;
k1=1:(k-r(2))
k2=(k-r(2)+1):k;
D11=D(l1,k1);
D12=D(l1,k2);
D21=D(l2,k1);
D22=D(l2,k2);
[U,n]=rowcomp(D12);
//n=r(2) ?
if n<>r(2) then write(%io(2)," D12 not full rank !"),end
U=U([n+1:l-r(1),1:n],:); //Bottom Compression
[V,m]=colcomp(D21);
//m=r(1) ?
if m<>r(1) then write(%io(2)," D21 not full rank !"),end
// Update
D12=U*D12;
D11=U*D11*V;
D21=D21*V;
[Kinf,gamaopt]=parrot(D11,[n,m])
D12c=D12(l-r(1)-n+1:l-r(1),:);
D21c=D21(:,k-r(2)-m+1:k-r(2));
K#=D12c\Kinf/D21c;
Kopt=(eye+K#*D22)\K#
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