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31
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41
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289
290
291
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subroutine icsenb(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv)
c Copyright INRIA
external nbsec,nvcout,icsei
c controle de la rentree de la navette en backward
call icse(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv,nbsec,nvcout,icsei)
end
subroutine icsenf(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv)
external nfsec,nvcout,icsei
c controle de la rentree de la navette en forward
call icse(ind,nu,u,co,g,itv,rtv,dtv,nfsec,nvcout,icsei)
end
subroutine nbsec(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,b,itu,dtu,
& t0,tf,dti,dtf,ermx,iu,nuc,nuv,ilin,nti,ntf,ny,nea,
& itmx,nex,nob,ntob,ntobi,nitu,ndtu)
c
c Second membre de l'equation d'etat :
c Parametres d'entree :
c indf : vaut 1,2,3 suivant qu'on veut calculer f,fy,fu
c t : instant courant
c y(ny) : etat a un instant donne
c uc(nuc) : controle independant du temps
c uv(nuv) : controle dependant du temps, a l'instant t
c b(ny) : terme constant dans le cas lineaire quadratique
c Parametres de sortie :
c indf : >0 si le calcul s'est correctement effectue,<=0
c sinon
c f(ny) : second membre
c fy(ny,ny): jacobien de f par rapport a y
c fu(ny,nuc+nuv) : derivee de f par rapport au controle
c Tableaux de travail reserves a l'utilisateur :
c itu(nitu): tableau entier
c dtu(ndtu): tableau double precision
c (nitu et ndtu sont initialises par le common icsez).
c!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,*),
& b(ny),itu(*),dtu(*),iu(5)
call navetb(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
end
subroutine nfsec(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,b,itu,dtu,
& t0,tf,dti,dtf,ermx,iu,nuc,nuv,ilin,nti,ntf,ny,nea,
& itmx,nex,nob,ntob,ntobi,nitu,ndtu)
c
c Second membre de l'equation d'etat :
c Parametres d'entree :
c indf : vaut 1,2,3 suivant qu'on veut calculer f,fy,fu
c t : instant courant
c y(ny) : etat a un instant donne
c uc(nuc) : controle independant du temps
c uv(nuv) : controle dependant du temps, a l'instant t
c b(ny) : terme constant dans le cas lineaire quadratique
c Parametres de sortie :
c indf : >0 si le calcul s'est correctement effectue,<=0
c sinon
c f(ny) : second membre
c fy(ny,ny): jacobien de f par rapport a y
c fu(ny,nuc+nuv) : derivee de f par rapport au controle
c Tableaux de travail reserves a l'utilisateur :
c itu(nitu): tableau entier
c dtu(ndtu): tableau double precision
c (nitu et ndtu sont initialises par le common icsez).
c!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,*),
& b(ny),itu(*),dtu(*),iu(5)
call navetf(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
end
subroutine nvcout(indc,nu,tob,obs,cof,ytob,ob,u,
& c,cy,g,yob,d,itu,dtu,
& t0,tf,dti,dtf,ermx,iu,nuc,nuv,ilin,nti,ntf,ny,nea,
& itmx,nex,nob,ntob,ntobi,nitu,ndtu)
c
c
c critere standard des moindres carres
c
c
c Cout ponctuel :
c Parametres d'entree :
c indc : 1 si on desire calculer c2,2 si on desire
c calculer c2y,c2u
c tob : instants de mesure
c obs : matrice d'observation
c cof : coefficients de ponderation du cout
c ytob : valeur de l'etat aux instants d'observation
c ob : mesures
c u(nu) : controle.Le controle variable est stocke a la
c suite du controle suite du constant.
c Parametres de sortie :
c indc : comme pour icsec1
c c2 : cout
c c2y(ny,ntob) : derivee de c2 par rapport a y
c g(nu) : derivee de c2 par rapport a u
c!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension tob(ntob),obs(nob,ny),cof(nob,ntob),ytob(ny,ntob),
&ob(nex,ntob,nob),u(nu),cy(ny,ntob),g(nu),yob(nob,ntob),
&d(nob),itu(nitu),dtu(ndtu),iu(5)
c
call navetc(indc,nu,tob,obs,cof,ytob,ob,u,
& c,cy,g,yob,d,itu,dtu)
c
end
subroutine navetb(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
C test de icse : navette
C fb,inria
C!
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,nuc+nuv),itu(nit
&u),dtu(ndtu)
f(1)=-uc(1)*dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9
&))**2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dtu
&(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
f(2)=-uc(1)*dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+
&dtu(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(9
&))**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*exp(-
&y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
f(3)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
f(4)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+
&dtu(9))*dtu(24))
if(indf.eq.2) then
fy(1,1)=dtu(1)*uc(1)*y(1)*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*
& dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fy(1,2)=uc(1)*dtu(8)*dtu(13)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/(dtu(21)*
& (y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2)
fy(1,3)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(2*dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)
& *dtu(23)+dtu(9))**3+0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dt
& u(3)+dtu(2))*dtu(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(
& 7)*dtu(11)))/dtu(21)
fy(1,4)=0
fy(2,1)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*(cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+
& dtu(9))+dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)**2*dtu(21)**2*(y(3)*dtu(2
& 3)+dtu(9))**2)+0.5*dtu(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*exp(-y(3
& )*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fy(2,2)=-uc(1)*dtu(13)*(dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2)-y(1)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dt
& u(23)+dtu(9)))
fy(2,3)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(-y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/
& (y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2+2*dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21
& )*(y(3)*dtu(23)+dtu(9))**3)-0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5)
& )*dtu(10)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(11)))/d
& tu(22)
fy(2,4)=0
fy(3,1)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fy(3,2)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/dt
& u(23)
fy(3,3)=0
fy(3,4)=0
fy(4,1)=-uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+
& dtu(9))*dtu(24))
fy(4,2)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*sin(y(2)*dtu(22))/((y
& (3)*dtu(23)+dtu(9))*dtu(24))
fy(4,3)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(23)*cos(y(2)*dtu(22))/((y
& (3)*dtu(23)+dtu(9))**2*dtu(24))
fy(4,4)=0
end if
if(indf.eq.3) then
fu(1,1)=-dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9)
& )**2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dt
& u(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
fu(1,2)=0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)**2*(2*uv(1)*dtu(4)+dtu(3))*dtu(10)
& *dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fu(2,1)=-dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(
& 9))**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*ex
& p(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fu(2,2)=-0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)*dtu(6)*dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*ex
& p(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(22))
fu(3,1)=-y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fu(3,2)=0
fu(4,1)=-y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))*dtu(24))
fu(4,2)=0
end if
end
subroutine navetf(indf,t,y,uc,uv,f,fy,fu,itu,dtu,
& ny,nuc,nuv,nitu,ndtu)
C test de icse : navette
C fb,inria
C [" "," "]
C
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension y(ny),uc(*),uv(*),f(ny),fy(ny,ny),fu(ny,nuc+nuv),itu(nit
&u),dtu(ndtu)
f(1)=uc(1)*dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9)
&)**2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dtu(
&10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
f(2)=uc(1)*dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+d
&tu(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(9)
&)**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*exp(-y
&(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
f(3)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
f(4)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+d
&tu(9))*dtu(24))
if(indf.eq.2) then
fy(1,1)=-1.0*dtu(1)*uc(1)*y(1)*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu
& (2))*dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fy(1,2)=-uc(1)*dtu(8)*dtu(13)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/(dtu(21)
& *(y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2)
fy(1,3)=uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(2*dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*
& dtu(23)+dtu(9))**3+0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu
& (3)+dtu(2))*dtu(10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7
& )*dtu(11)))/dtu(21)
fy(1,4)=0
fy(2,1)=uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*(cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))+dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)**2*dtu(21)**2*(y(3)*dtu(23
& )+dtu(9))**2)+0.5*dtu(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*exp(-y(3)
& *dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fy(2,2)=uc(1)*dtu(13)*(dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y
& (3)*dtu(23)+dtu(9))**2)-y(1)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu
& (23)+dtu(9)))
fy(2,3)=uc(1)*dtu(13)*dtu(23)*(-y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2+2*dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)
& *(y(3)*dtu(23)+dtu(9))**3)-0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))
& *dtu(10)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(11)))/dt
& u(22)
fy(2,4)=0
fy(3,1)=uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fy(3,2)=uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*cos(y(2)*dtu(22))/dtu
& (23)
fy(3,3)=0
fy(3,4)=0
fy(4,1)=uc(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+d
& tu(9))*dtu(24))
fy(4,2)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(22)*sin(y(2)*dtu(22))/((
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))*dtu(24))
fy(4,3)=-uc(1)*y(1)*dtu(13)*dtu(21)*dtu(23)*cos(y(2)*dtu(22))/((
& y(3)*dtu(23)+dtu(9))**2*dtu(24))
fy(4,4)=0
end if
if(indf.eq.3) then
fu(1,1)=dtu(13)*(-dtu(8)*sin(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dtu(9))
& **2-0.5*dtu(1)*y(1)**2*(uv(1)**2*dtu(4)+uv(1)*dtu(3)+dtu(2))*dtu
& (10)*dtu(21)**2*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(21)
fu(1,2)=-0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)**2*(2*uv(1)*dtu(4)+dtu(3))*dtu(10
& )*dtu(13)*dtu(21)*exp(-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7)
fu(2,1)=dtu(13)*(y(1)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(3)*dtu(23)+dt
& u(9))-dtu(8)*cos(y(2)*dtu(22))/(y(1)*dtu(21)*(y(3)*dtu(23)+dtu(9
& ))**2)+0.5*dtu(1)*y(1)*(uv(1)*dtu(6)+dtu(5))*dtu(10)*dtu(21)*exp
& (-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/dtu(7))/dtu(22)
fu(2,2)=0.5*dtu(1)*uc(1)*y(1)*dtu(6)*dtu(10)*dtu(13)*dtu(21)*exp
& (-y(3)*dtu(23)/dtu(11))/(dtu(7)*dtu(22))
fu(3,1)=y(1)*dtu(13)*dtu(21)*sin(y(2)*dtu(22))/dtu(23)
fu(3,2)=0
fu(4,1)=y(1)*dtu(13)*dtu(21)*cos(y(2)*dtu(22))/((y(3)*dtu(23)+dt
& u(9))*dtu(24))
fu(4,2)=0
end if
end
subroutine navetc(indc,nu,tob,obs,cof,ytob,ob,u,
& c,cy,g,yob,d,itu,dtu)
c
c test probleme navette
c
c sous programme appele par icse.f qui donne :
c pour indc=1,le cout:c
c pour indc=2,la matrice derivee du cout par rapport a l'etat
c calcule aux instants de mesure:cy(ny,ntob)
c sorties :
c
c c double precision
c cout
c cy double precision (ny,ntob)
c derivee du cout par rapport a l'etat calcule aux
c instants de mesure
c g double precision (nu)
c le gradient est initialise a la derivee partielle du
c cout par rapport au controle
c
c variables internes: yob,d
c
implicit double precision (a-h,o-z)
dimension ytob(4),ob(3),u(nu),cy(4),g(nu),dtu(*)
c
cpen=dtu(25)
cy(1)=ytob(1)-ob(1)
cy(2)=ytob(2)-ob(2)
cy(3)=ytob(3)-ob(3)
cy(4)=1.0d+0/cpen
c=ytob(4)/cpen + ( cy(1)**2 + cy(2)**2 + cy(3)**2 )/2.0d+0
do 10 k=1,nu
10 g(k)=0.0d+0
end
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